کنترل تکرارآموز

از ویکی‌پدیا، دانشنامهٔ آزاد
پرش به: ناوبری، جستجو

کنترلر تکرارآموز(به انگلیسی: Iterative Learning Control ) یکی از روشهای کنترلی برای سیستم هایی است که به صورت تکراری یک دستور را اجرا می کنند. برای مثال، بازوی رباتیک که یک مسیر حرکت ثابت را همواره طی می کند، یک نمونه از این نوع سیستم‌هااست. در این سیستم‌ها، هدف، کنترل پیمودن یک مسیر یا تعقیب کردن یک رفرنس، با دقت بالاست که این کار به کمک یادگیری از اجراهای قبلی سیستم و اصلاح برای اجرای بعدی، انجام می گیرد.

ساز و کار ِ کنترل به روش تکرارآموز به این صورت است که در هر تکرار ِ p، ورودی ِ سیستم از رابطه ی زیر بروز می شود:

u_{p+1}=u_p +K * e_p

که در آن u_p ورودی ِ سیستم و e_p خطا در تکرار ِ p است. K پارامترِ طراحیِ کنترلر است که بیانگر ِ عملیاتی است که روی خطای انجام می شود. K تعیین کننده ی نرخ همگرایی و به طور کلی کارایی ِ کنترلر است. K می تواند یک بهره ی ساده و اسکالر باشد یا یک محاسبات ِ پیچیده ی بهینه سازی.

منابع[ویرایش]