کنترل مقاوم

از ویکی‌پدیا، دانشنامهٔ آزاد
پرش به: ناوبری، جستجو

تئوری کنترل مدرن بر اساس تحلیل زمانی سیستم‌های معادلات دیفرانسیلی بنا نهاده شده است. اما پایداری این نوع از سیستم‌ها، حساس به خطاهای بین سیستم حقیقی و مدل آن می‌باشد که این خود موجب ناپایداری می‌شود. برای حل این مشکل از کنترل سیستمی استفاده می شود که از ابتدا خطاهای ممکن را در نظر گیرد و در این صورت حتی اگر خطایی در دامنۀ پیش‌بینی شده رخ دهد باز هم سیستم پایدار باقی می‌ماند. به این نوع از طراحی که از این روش بهره می‌گیرد تئوری کنترل مقاوم گویند. این تئوری با ادغام روش واکنش فرکانسی و دامنۀ زمانی به وجود می‌آید و معمولاً به دلیل ریاضیات بسیار پیچیدۀ آن، در دوران تحصیلات تکمیلی مورد مطالعه قرار می‌گیرد.[۱]

یکی از مسائلی که در مهندسی کنترل وجود دارد عدم قطعیت است. عدم قطعیت می‌تواند هم در مدل و هم در اندازه گیری وجود داشته باشد. حضور این موارد در سیستم‌های کنترل باعث می‌شود تا اهداف کنترلی انچنان که باید تحقق پیدا نکند.

کنترل مقاوم تلاشی است که برای از پیش رو برداشتن این مشکل انجام می‌شود. در واقع کنترل مقاوم، کنترل در حضور عدم قطعیت هاست به طوریکه رفتار و عمکرد سیستم در تمام حالات ممکن قابل قبول باشد یک از مسائل حساس و مهم در هنگام رویارویی با موضوع عدم قطعیت پایداری سیستم کنترل است. حفظ پایداری در حضور عدم قطعیت‌ها یکی از چالش‌ها اصلی کنترل مقاوم است.

در حالت کلی دو رویکرد به کنترل مقاوم وجود دارد:

1) کنترل مقاوم سنتی: این رویکرد به دهه 1980 میلادی بر می‌گردد و نامعینی های سیستم و اغتشاش خارجی را در حوزه فرکانس مورد بررسی قرار داده و اثر آنها را بر روی سیستم کم می‌کند [۲].

2) کنترل مقاوم با استفاده از ابزار نامساوی ماتریسی خطی: از اواخر دهه 1990 میلادی با توسعه روشهای موثر برای حل نامساوی های ماتریسی خطی بسیاری از روشهای کنترلی به گونه ای فرمولبندی شدند که بتوان از نامساوی های ماتریسی خطی برای طراحی استفاده کرد. در سالهای اخیر از نامساوی های ماتریسی خطی برای کنترل مقاوم سیستمهای دینامیکی به وفور استفاده شده است و به خاطر روشهای قدرتمند حل نامساویها و همچنین انعطاف قابل ملاحظه آنها، کاربرد آنها در کنترل مقاوم روز به روز در حال گسترش است [۳].

منابع[ویرایش]

پانویس[ویرایش]